水下环境压力、通信、负载控制等影响多腿步履式行走装置水下工作控制的可靠性和复杂性,甚至制约其水下工作功能的实现.针对多腿步履式行走装置水下环境中的工作控制问题,根据先定向后行走的控制策略提出控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)设备底层与以太网顶层通信相结合的双层复合组网控制方法.采用补偿器进行水下压力补偿,利用负载流量独立分配控制避免多腿独立动作干扰,结合CAN总线底层采集行走装置状态信息、以太网顶层遥控操作,设计基于CAN总线的水下多腿步履式行走装置电液控制系统,并在样机中进行应用.应用表明该系统实现了水下行走装置定位的远程化、实时化和自动化,对提高控制效率,增强水下定位装置的可靠性具有重要参考意义.